RESTful API 的 URL 设计规范是遵循一定的约定和标准，以便更好地满足 API 的可读性、可维护性、可扩展性及易用性等方面的需求。以下是常用的几个规范：
URL 的结构应该清晰明了，能够准确反映资源的层级关系，以便于用户直观理解。
URL 中应该只包含名词，而不是动词。动词应该作为 HTTP 方法来表达。
URL 中的名词应该使用复数形式，以表达资源的集合。
URL 中的参数应该使用 query string 的方式传递，而不是作为 URL 的一部分。
URL 应该使用小写字母，并使用短横线作为单词之间的分隔符。
对于资源的增删改查等操作，应该使用 HTTP 方法来表达，如 GET、POST、PUT、DELETE 等。
URL 的版本号应该作为 URL 的一部分，以便于进行版本控制。
综上所述，RESTful API 的 URL 设计规范包括 URL 结构清晰、名词使用复数形式、动词使用 HTTP 方法、参数使用 query string、使用小写字母及短横线作为分隔符、版本号作为 URL 的一部分等要素。